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聊大讲坛:孙宁谈仿生气动机器人的动力学分析与智能控制及科研项目申报体会

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  6月2日,南开大学教授孙宁应邀做客线上聊大讲坛,通过视频会议的方式作了题为《仿生气动机器人的动力学分析与智能控制及科研项目申报体会》的报告。报告会由机械与汽车工程学院院长孙群主持。

  孙宁介绍了气动人工肌肉机器人的建:椭悄芸刂频难芯肯肿,并针对气动人工肌肉机器人的建模、规划、控制等进行了详细报告。首先,针对单气动人工肌肉机器人的高非线性、蠕变、迟滞、单向控制约束、参数不确定、未建模动态、易受扰动影响等复杂问题,提出了多种暂态性能良好、鲁棒性能优越的智能控制方法。进而,对于多气动人工肌肉机器人,针对现有力矩模型不准确、状态变量(包括肌肉收缩长度、机器人运动范围)待优化、约束等问题,提出了多气动人工肌肉机器人的准确动力学建模方法及多种高性能控制方法,并将所提方法应用于气动人工肌肉康复机器人。孙宁教授对气动人工肌肉机器人未来的研究方向和发展趋势进行了展望,并介绍了其团队在其它机器人系统(各类吊车、起重机等)上的研究进展。

  孙宁从个人申报科研项目经历出发,针对如何做好项目申报前期准备、如何撰写研究方法和可行性分析、如何提炼项目的特色和创新点等问题,详细讲解了宝贵的经验和体会,和老师们开展了深入交流。

  本次报告会现场交流气氛热烈,碰撞了思想,凝聚了共识。

  本次报告使老师们对科研项目的申报思路更加明晰,为亚博取款高效快速机器人研究所的发展拓展了思路。

  孙宁,“青年长江学者”,南开大学“百名青年学科带头人”,IEEE Senior Member,曾获日本学术振兴会(JSPS)外籍特别研究员基金资助。发表IEEE Transactions及Automatica论文50多篇,授权发明专利20件。从事机器人智能感知、规划、控制及应用相关的教学和科研工作,主持国家自然科学基金(联合基金)重点项目、国家重点研发计划课题等10多项。担任IET Cyber-Systems & Robotics、IJCAS、TIMC、Frontiers in Neurorobotics等期刊的副编辑或编委,以及机器人与自动控制权威会议IEEE ICRA、IEEE IROS、ACC、IEEE CDC的副编辑。

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